Para la UPAG la historia de participación en la Gimnasia de no competencia data de 1957; increíblemente muy cercana a su inicio como modalidad regulada y estructurada por la FIG. Esta es la fecha en la que por primera vez algunos países de nuestro Continente, concretamente Canadá y Brasil, se presentaron por primera vez con grupos en Zagreb, Croacia, dentro de la Gymnaestrada.
Vale la pena mencionar que estos dos países junto con los Estados Unidos de América, prácticamente se han presentado en las diferentes emisiones de la Gymnaestrada desde entonces y con mucha más frecuencia a partir de 1969.
En el 2001 se organizó una primera reunión apoyada por la FIG, de líderes de diferentes países de América, con la intención de capacitarnos en la Gimnasia Para Todos y buscar iniciarla organizadamente en muchos más países, apoyando así a una primera incursión en la Gymnaestrada Mundial.
En 2003 la UPAG, representada por 9 países de nuestro Contienente: Canadá, Estados Unidos, México, Honduras, Trinidad y Tobago, Ecuador, Venezuela, Brasil y Chile, se presentó en una Gymnaestrada Mundial, haciendo una primera presentación en conjunto y logrando un parteaguas que permitió el desarrollo de lo que hasta hoy se ha logrado en esta modalidad.
La experiencia de participación como UPAG en la Gymnaestrada de Lisboa en 2003, permitió crear una real red de relaciones entre los países que se sumaron a la iniciativa y que después de esta gran experiencia de participación, dibujaron un camino claro de desarrollo y participación para la UPAG durante los siguientes años. Desde la Gymnaestrada de Dornbirn 2007 la Unión Panamericana presenta la noche continental de la UPAG, contando con más participantes en cada sucesiva Gymnaestrada.